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松下伺服电机的调试步骤

伺服电机的作用是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,是一种补助马达间接变速装置,可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象,它可以控制速度,使位置精度非常准确。日常中只要是需要动力源的,且对精度有要求的都需要用到伺服电机。

松下伺服电机

伺服电机买回去,都要对其进行调试,今天我们就一起来看看伺服电机的调试方法。

1、初始化参数

在接线之前,先初始化参数。具体操作方法是,先在控制卡上选好控制方式,然后把PID参数清零,让控制卡上电时默认使能信号关闭,最后保存此状态,确保下次控制卡再次通电时仍旧是该状态。在伺服电机上的操作情况如下:①设置控制方式;②设置使能由外部控制;③编码器信号输出的齿轮比;④设置控制信号与电机转速的比例关系。

2、接线

断掉控制卡的电,连接控制卡与伺服之间的信号线。控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线,这些线是必须要接的。确认接线没有错误,可以将电机和控制卡上电。完成这些操作后,正常情况下,电机应该是静止的,而且可以稍微借助外力便可轻易转动,如果情况不是这样,就要检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

3、试方向

对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果不堪设想。通过控制卡打开伺服的使能信号,此时伺服会以一个较低的速度转动,即“零漂”,一般而言,控制卡上有抑制零漂的指令或参数,使用该指令或参数,就可以确定电机的转速和方向是否可以通过这个指令或者参数控制。如果不能控制,就要检查模拟量接线及控制方式的参数设置。假如方向不一致,可以通过修改控制卡或电机上参数的方式使其一致。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中,零漂的存在会影响到控制效果,所以最好将它抑制住。具体操作如下:使用控制卡或伺服上抑制零漂的参数,仔细调整。由于零漂存在一定的随机性,因此不必过分要求电机转速为零,尽量趋近于零即可。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

最后一步便是细调控制参数,这样能确保电机按照控制卡的指令运动,这个工作是必须要做的。这部分工作更多的是需要经验的积累。以上伺服电机的调试方法由松下伺服代理日弘忠信整理,供大家学习参考。

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